はじめに
第2回では「Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R2 Express Edition」（以下、RDS 2008 R2 Express Edition）に付属の処理の流れの記述をビジュアルに行える開発環境および、言語であるVisual Programming Language（以下、VPL）の使い方とその実行結果をシミュレーション環境であるVisual Simulation Environment（以下、VSE）で確認してみました。
今回はVPLの使い方の応用編としてXbox 360のコントローラを使ってシミュレーション環境のロボットを制御する方法、VSEの使い方の応用編として標準で付属されている以外のシミュレーション環境の紹介をします。
対象読者
- RDS 2008 R2 Express Editionに興味のある方。
- ビジュアルプログラミング言語（VPL）に興味のある方。
- シミュレーション環境に興味のある方。
- ロボット実機は持っていないが、ロボット制御に興味のある方。
必要な環境と準備
第1回を参考にRDS 2008 R2 Express Editionをインストールしてください。
対応OSは、Windows Vista/XPです。本稿ではWindows Vistaで検証しています。また、シミュレーション環境を使用する場合はグラフィックスのシェーダバージョンが2.0以上でなければ正常に動作しないので注意してください。
Xbox 360のコントローラを使ってロボットを制御してみる
図1、図2はそれぞれXbox 360コントローラの平面図と側面図です。
図1：Xboxコントローラ（平面図）
図2：Xboxコントローラ（側面図）
Xbox 360コントローラについているさまざまなボタンを使って、LEGO NXTをシミュレーション環境で制御してみます。本稿では以下の3種類のボタンを使用します。
- 左右のトリガー（アナログ）ボタン
- Bボタン、Yボタン
- 方向パッド
まず、Xbox 360コントローラのドライバを付属CDよりインストールし、USBをパソコンに接続します。
